科目名 : 線形制御理論

科目コード 90720
配当学年 3年
開講期 前期
曜時限 水曜・3時限
講義室 情報1
単位数 2
履修者制限
講義形態 講義
言語
担当教員 鷹羽・藤岡

講義概要

ラプラス変換を基礎として,時間領域および周波数領域における制御系の解析および安定性,サーボ系の設計などフィードバック制御の基礎について講義する.

評価方法

最終目標

講義計画

項目 回数 内容説明
フィードバック制御とは 1 自動制御の歴史を振り返りながら,フィードバック制御とはどういうことかについて学習する.
ラプラス変換 2 ラプラス変換とその基本的性質およびラプラス変換による微分方程式の解法などについて述べる.
システムモデルと伝達関数 2 システムのインパルス応答,伝達関数など線形定係数システムの入出力表現とブロック線図による制御系の表現について述べる.
過渡応答とシステムの安定性 3 1,2次伝達関数のインパルス応答,ステップ応答,さらに線形システムの安定性を判別するラウス・フルピッツの方法と閉ループ系の根軌跡について述べる.
周波数応答 2 正弦波入力に対する線形システムの応答を特徴づける周波数応答,ベクトル軌跡,ボード線図について述べる.
フィードバック系の安定性 2 伝達関数のベクトル軌跡を利用してフィードバック系の安定性を判別するナイキストの方法について講義する.
フィードバック制御系の特性 2 感度関数を用いて閉ループ系の特徴について述べた後,制御系の型,サーボ系を設計するための基本原理である内部モデル原理などについて講義する.

教科書

片山:新版フィードバック制御の基礎,朝倉書店(2002)

参考書

予備知識

システム解析入門(90070),工業数学A1(20500)を受講しておくことが望ましい.また複素関数に関する若干の予備知識を必要とする.

授業URL

その他